反复定位精度是 工业机器人最重要的性能指标 之一。方位重复性 是工业机器人制造商登录的唯一的定位性能指标 ，在他们的宣传册下有0.010 毫米和0.100 毫米之间变化。然而，计量从此再次发生了转变，究竟如何测量方位重复性的大小？　　如果你幸运地的话，像我们 先进设备的计量设备有很多，你可以用于激光干涉仪。

后者是十分精确的（0.001 毫米测量不确认度），但价格昂贵（大约50000美元），无法创建 措施在刚好只有一个座标。你也可以用于CMM，但这似乎是不现实的。

你可以 用于各种类型的三维测量设备，但某些工业机器人制造商用于激光追踪仪因为他们早已用于一些机器人标定激光追踪仪。所以我们究竟应不应该应当坚信工业机器人厂商获取的反复数据？　　一个基本的方法 在 ISO/TR 13309：1995明确提出相结合三个向量 用于方位传感器的加装。

我最近买了一个这样的装置：三一探针IBS仪器工程。后者是无线的，轻巧小巧，而且不喜（大约15000美元）。其测量不确认度大约为0.001 mm，其测量范围是3.5 毫米。

意外的是，它使用电涡流传感器必须类似基准球，成本多达500美元每加装在粗壮的茎而且很更容易超越。　　一个十分最重要的，我们的三维观测新的组件标定板。

后者本质上是以三球的原理在三V形槽的运动平台。在测试我们的三维分析仪在发那科LR伴侣200iC的工业机器人（赠予我们的通用航空）和ABB IRB 120机器人 时，我们用于一个自定义的枢接座三0.5基准球，每一对分离大约300毫米。用于非常简单的matlab代码，我们可以从每一个数字指标提供方位数据所发送往机器人控制器通过以太网。

每个机器人的控制器，然后运营一个程序， 继续执行自动测试。这个测试程序如下。

　　对于一个等价的末端定位，机器人自动偏移三维分析仪的三个基准球经过多次调整到命令为零（0.002 毫米）。然后我们记录末端执行器的方位（实质上是机器人的配备）和机器人发送到30次各基准球，再行按顺时针顺序 然后逆时针顺序。

我们测试了五种有所不同的末端执行器的方向并且设置在每个机器人完全相同方位。　　我们坚信，我们的设备获取了最经济实惠的测量工业机器人的反复定位精度的方法和实践中。如果你有兴趣，我们很高兴能与你们共享我们的经验。

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